Anfang Januar 1965 beschlossen fünf junge Waginger Bergsteiger mit Hans Epple als treibender Kraft, eine etwas ausgefallene Winterbergtour zu unternehmen, und bestiegen von Adlgaß aus über den nordseitigen (Sommer-)Normalweg den Hochstaufen. Weil's eine recht eindrucksvolle Tour geworden ist, war man sich bei der anschließenden Einkehr im Forsthaus Adlgaß schnell einig, sie im nächsten Winter zu wiederholen. Damals konnte noch keiner der Teilnehmer ahnen, dass mit der spontanen Aktion der Grundstein gelegt wurde für eine jahrzehntelange Tradition der Waginger Bergfreunde. Mittlerweile steht für den Dreikönigstag 2004 bereits das 40. Jubiläum der Wintertour auf den Hochstaufen an.
Zu ihrer sechsten Auflage im Jahr 1970 wurde die Staufentour vom neu gewählten Vorstand Herbert Schifflechner ins Tourenprogramm der DAV-Ortsgruppe Waging aufgenommen und in der Folge fest auf den Dreikönigstag terminiert. Je nach Verhältnissen und Witterung verzeichnete die noch nie ausgefallene Traditionstour seither zwischen acht und 36 Teilnehmer.
Auch wenn die Winterbesteigung des Hochstaufens streng genommen keine Skitour ist, ist die Mitnahme von Tourenski für die untere Hälfte des Anstiegs bei hoher Schneelage oft unumgänglich. Größere skifahrerische Künste sind für die flachen Forststraßen allerdings nicht vonnöten. Vom Holzlagerplatz oberhalb der Steiner Alm wird auf jeden Fall zu Fuß weiter gegangen. Viele Passagen sind meist ziemlich verblasen, so dass man sich nur an wenigen Stellen durch tieferen Schnee wühlen muss.
Die winterliche Staufentour ist nichts für unerfahrene Bergwanderer. Bei guten Bedingungen halten sich die Schwierigkeiten aber in Grenzen. Einige Male herrschten fast sommerliche Verhältnisse. Auch bei reichlich Schnee war die Tour mehr mühsam als gefährlich. Freilich konnte der Berg auch seine Zähne zeigen. Mehrmals hatten die Teilnehmer mit einem heftigen Schneesturm zu kämpfen, und 1991 zwang extreme Vereisung fast die halbe Gruppe trotz Eisausrüstung und Seilsicherung zur Umkehr. Das Problem ist, dass die Bedingungen von unten nicht immer beurteilt werden können, so dass selbst bei scheinbar guten Voraussetzungen vorsorglich einige Pickel und Steigeisen und auch ein Seil mitgeführt werden müssen.
Zum „Mythos“ Staufentour gehört untrennbar die Einkehr im Wirtshaus Adlgaß. Da werden dann bei einem deftigen Hirschgulasch die Geschichten aufgefrischt, die sich in 40 Jahren in großer Zahl angesammelt haben. Ob es sich um das heimliche Training zweier Bergsteiger für ein Winterbiwak in der Nacht auf den Dreikönigstag handelte, die beim Abstieg erstaunt feststellen mussten, dass die anderen zu einer „Rettungsexpedition“ angerückt kamen, ob es um die Mühen eines Nichtskifahrers geht, der beweisen wollte, dass man auch bei hoher Schneelage den ganzen Anstieg zu Fuß bewältigen kann, oder um die Überreichung des „Staufenordens“ an den ersten teilnehmenden Nichtwaginger, der Stoff geht so schnell nicht aus.